Carrinho lego mindstorms controlado por controle de PS4 e ESP32

Neste post, veremos como utilizar um esp32 para enviar sinais ao hub do lego mindstorms em resposta de comandos de um controle de videogame(seja ps4, ps5, nintendo switch, etc) para que vocês possam replicá-lo!

O primeiro passo necessário será ir até firmware.antonsmindstorms.com e instalar o firmware "bluepad32 for spike3 and pybricks" em sua placa. Após isso, conecte seu ESP no hub seguindo as conexões a seguir, para que tx = 19 e rx = 18(além disso, recomendo utilizar uma fonte externa para o esp32, como um powerbank)

Após isso, conecte-o na porta E do lego(estou a utilizando uma vez que foi a porta restante ao montar o MVP). Note que o App o reconhecerá como um sensor de cor, que mudará seu valor de acordo com os comandos pressionados no controle.

OBS: Para conectar seu controle de ps4 ao esp, pressione os botões "share" e "ps" simultaneamente, até que a luz pare de piscar e mude para um tom mais escuro.

Uma vez que tudo isso foi feito, rode o código a seguir no app mindstorms(note que o app, por algum motivo, detecta o valor -1 das cores como 510):

Pronto, o seu robô está pronto para ser dirigido!